Zamek w raz z wieżą i fosą wybudowano prawdopodobnie około 1343 roku na polecenie Kazimierza Wielkiego. Pierwszym zarządcą grodu był Mikołaj Rumlik herbu herbu Odrowąż.

Po śmierci Kazimierza Wielkiego zamek często zmieniał swoich właścicieli, aż w 1392 roku Władysław Opolczyk oddał go w ręce zakonu krzyżackiego. W 1404 roku warownia wróciła do Polski na mocy pokoju w Raciążku, lecz już 5 lat później została zniszczona przez Krzyżaków podczas wielkiej wojny z Zakonem. Od 1411 r. zamek znów stał się własnością Polski, lecz nie został odbudowany z braku funduszy, natomiast w 1466 r. po pokoju toruńskim stracił swe znaczenie i został porzucony.

Ruiny są tematem wielu legend - m.in. o złotoryjskim złotniku, o Bazyliszku, o Łysej Gorze pod Kopaninem, o skarbach w zamku.

To właśnie tutaj Henryk Sienkiewicz umiejscowił śmierć matki Danusi z "Krzyżaków". W 1411 roku na polach złotoryjskich król polski Władysław Jagiełło spotkał się z mistrzem krzyżackim Henrykiem von Plauen.

W 1825 roku ruiny zamku zwiedzał Fryderyk Chopin a w 1877 roku Jan Matejko.